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第二十一章 战斗4（第2页）

第一部分称之为比例调节。

我们开车，从o到1ookmh，进行动作。

越是开始，踩油门的力度回加大。

但现达到1ookmh后会有种现象，度一直在不知为何的抖来抖去这就引入了微分。

第二部分称之为微分调节，实际上就是加度的调节。

只要存在度差，我就能够根据这微小的度差不踩油门，而不是大大咧咧的猛踩。

但也会现，在度提升的过程中到了最后居然莫名奇妙的达到了8okmh的让人匪夷所思的不理解。

这就是稳态误差，稳定在这一块地方不动了。

那怎么办。

第三部分就是:积分，就是加法的意思，将之前的所有的误差都加起来。

最后不是相差了2okmh的差距吗？，反正加上了这个积分后，它就能够完整了。

以很快的度“自行“一般的升到1ookmh度并且还很稳定!。

公式的优美就体现在核心处了。

机器码整体逻辑是:让加法器自行的添加数值，加法器由异或门构成进位，与门构成总和，配合上由两个非门组合起来的寄存器，就能够实现自动的加法。

加法的数值是通过三极管配合大电容小电容实现正弦波，每次在生上升沿的时候进行加法操作。

时间到了，进行模数转换的采集，将当前的度采集进来，进行积分（加法）、微分（度变化率）、比例（最简单当前度和目标度的差值），计算出当前应该的最终差值，转化为对应的电流源，产生相应的旋转磁场逆时针去切割，继而感应电流方向向外，继而电磁转矩就跟着逆时针进行运动。

级稳定。

“咔!“只见蛮集将对其256个寄存器里面的机器码进行修改之后，加入了pid的算法后，顿时，废铁旮旯的疙瘩居然勉强的站了起来，甚至生锈的瘪掉的金属踝部都纷纷鼓胀了几下，出金属仿佛具备生命力一般的复苏。

“铛铛铛!“韦格赶紧配音道。

“快上车!，“昔阳阳，赶紧道。

几人纷纷赶紧像叠娃娃一般堆在了敞篷的铁板车上。

“咻!“灵活的铁板车瞬间仿佛被赋予了强大的力量一般，在地上摩擦了几下，以极快度溜走。

铁板车逐渐变成一个小点消失在远方。